line follower:- Code for light following

// Code for light following
//---------------------------------------------------------------------
// header file for revoboard
#include<revobot.h>          
void main(void)
{
// setting  PORTA as inputs except PA3
 TRISA=0b11110111;            
// setting  PORTB as outputs
 TRISB=0b00000000;            
// setting PORTD as outputs
 TRISC=0b00000000;          
// setting PORTC as outputs
// setting PORTD as outputs
 TRISD=0b00000000;        
// setting PORTE as outputs
TRISE=0b11111111;        
// making the buzzer off
buzzer =0;  
// initializing adc,pwm modules and making all pins digital    
initialize();      
// loop to perform light follower
while(1)                                                                
        {    
/*compare the ldr values with threshold setting potentiometers to generate digital output*/

                 acquire_ldr_digital_values() ;
// if light is detected in front of the bot then move forward
            if(rightldr==light && leftldr==light)                            
            {
                   speedirr(512,cw);                                                    
                   speedirl(512,cw);
            }
// if light is detected on the left of the bot
           if(rightldr==nolight && leftldr==light)                        
// then turn to the left to follow the light
                 {
                  speedirr(512,cw);                                                        
                  speedirl(512,aw);
                  }
// if light is detected on the right of the bot
                  if(rightldr==light && leftldr==nolight)                        
// then turn to the right
                  {
                    speedirr(512,aw);
                    speedirl(512,cw);
                                                                             
                  }
// if no light is detected in the vicinity of the bot
// then keep turning till light is detected in the bots vicinity
                  if(rightldr==nolight && leftldr==nolight)                    
                 {
                   speedirl(512,cw);
                    speedirr(512,aw);                                                        
                 }
        }
   }
}